全集《暖暖 免费 高清 日本 在线-x战警在线观看-润叁彩影视》
主演：玛莉丝卡·哈吉塔 凯莉·吉蒂什 艾斯-T 彼得·斯卡纳维诺 Octavio Pisano 克里斯托弗·米洛尼 Danielle Moné Truitt Ainsley Seiger 杰弗里·多诺万
导演：彼得·图万斯
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组合导航，广(🌯)义上□“两□或□种以(🆎)上的(👲)(de )非相似□航定位(🔇)系统(t□ng □□结合”，如(rú )通□算(suàn )法□□□SS、IMU、□速计、□idar点云(🌸□(y□n□)等(□ěng )信息做数(shù□)据融合(📟)(hé )。
本文主要重点□□□)注(😿)如(🔵)下几(jǐ )个问题(□í(🎠□ )——<□ data-track=□20"□
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<□ □ata□tra□k="2□"><□p□<□□d□ta□tr□ck="27"□
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目前□🎧)，国内主流(liú )方□fāng )案的GNSS□RTK都支持双频(pín )多星座□
<□ □ata-track="30□>所谓多(duō )星□，□的□(shì□)GNSS接收□可以(🌱)接收中国的北斗、美国的G□S和欧洲的伽利略等□同导航系统□□号，国□GN□S接收机一(🍼)般同时支持(□)□斗和(hé(🎗) )G□S。<□p>
双频指的是□个导(🎈)□系统都有(yǒ□ )两个(□è(🏽) )载波频□，如北斗(dò(□)u )□两个□段，GPS也有两个(gè )频段(duàn )□双频会导致硬件和算力成(chén□□)本□🚯)大大□📎□增(🏬)加。
那(□)么，双频(📴)□□么作用□□□e )？
□p□data-t□ack□"35">
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在GNSS的测量误差□，电□层□起的误差占了很大(✖)一部分，而双频□波可以利用电离层(cén□ )对不同频□(lǜ )电(diàn )□波延□的相关性，来消□大部分电离层引起的(💖)□□□从而大(👹)大提□卫(□èi )星定位精□，这是单□(🌡)(pí(👣)n )GNSS所(suǒ )做不到的。
□p data-track□"3□"□<□ data-trac□="40">某□组(zǔ □合导航公司创始人曾论坛上公开提到，□□□🎋)RTK定□精度，有95%的□(□ài □率落在半径为□.4米的圆内(📖)（也(🏠)就是精度□□□)位CEP的(😽)(de )概□）□□频(🌀)RT□定位(🔆)□度可□做到9□%的概率(🏐)落在半径□0□2米的圆内，由此可见双频的(de□)重□性。
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<□ □ata-tra□k="43□>
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<□ d□t□-track="49">GNSS□定位误差，□了上文提到的电离层误差外，还有如□几种□🌬)：卫星(🧕)(xīng □相关的□🌕□卫星□道□差（星(⛪)历误差）、□星原子钟(♎)的时钟□差(chà□)、对□□误差(🛑□(chà□)、载波经□(🏩)反(🕊)射后□多径效应引(yǐn )□(qǐ )的误差，与(🎨)接收机有关(🎮□□guān )的(👾)接(jiē□)收机钟差(💨)等。□/p>
<□ data-t□a□k="5□□ style□"text-align:□center;">
<□p>□p data-□rac□="54">为了尽量消□xi□o □除这些误差，提□定(dìng )位精度，□了(le )上述提到(dào )的双频(pín )载□频段□(🐕)，还有其他增强(□)方□(□)，□据其原理可(kě )以(🗻)分为星□🆗□□增(🚰□强□地基增强。<□p>□p d□ta-t□ack=□55">
□span style="color:□□□F7F7□; -□tt□d□r□m□d□-color□ #7F7F7F;">信□(🕎)来(🏴)源：九章智(□)驾(🥊)根据公□信息□专家访谈信息(😕)整理□/p> 下图从(cóng )收敛□度、定(dìng )位精□(🚽)(dù )、<□tr□ng>覆盖□围□/strong>三个维□(dù )□这(🛬□(zhè□□三种□式进行了对(✌)比。□/p□ 作(z□ò )为(📛)RTK和PPP的强强联合，□PP-□TK既有□TK精(🤛)度高、□(🗣)敛快的(d□ )优点□也有(🛌)PPP全球覆□的优点(d□ǎ(👰)n )。 除□之外□与RTK相比，PPP□RTK更符合(h□ □功(□ō□g □能□全□要求□一方面是(🛃)P□P-RTK不受地面基□和移(yí )动网络□盖□的约束（(📸)可(kě □□通过卫(🚡)星(xīng )播(□)发(💫)）；另一(⏪)方(fā□g )面，相比于(yú )RTK通过□😎)差分把定位□(wù )□作为“黑(🥞)(□□i )盒”打□处□□)理，□PP-□TK可以□(💏)每一(🏌)项(🐫□误差□行全球范□内的建模□预估，PP□-RTK的(de )信号完好性使得它可以确认□(😏)个信(🍅)号的误差□态□🎓)，并识别(b□é )该□号是否可收敛、(🐩)可使用、可检□，从而更符合功(g□n□ )能对风险因□□项拆(□)解的(⛱)要(yào □求。□/p><□ □ata-t□ack="69"> 那(🐾)么，与R□K相比，P□P-□TK的使用成本是□有(yǒu□)优势呢(🚯)□ 虽然PPP-R□□所需的(🐆□地□□□iàn )基(🗼)站数□🍚□□□少□□（国内(nèi )数百个基站就可以□□），但如□rú )果要(🏏)使用卫(wèi □星(🏊□□(bō□□) )发信号□要么租借卫星，□么像时空道(dào )□那(🕖)样发射(shè □低轨卫星(□īng □。据了解，租借卫星□成本不菲（约(🙄)□000万~2000万/颗□年(😉)□□□要覆盖□□得租□□🎁)□个卫星才(😷)行，这□成本都会算□服务费中(👐)。 <□r/>而据笔(□□ )□和□(🏿)位业内专□zhuā□ )□(□)沟通交流，P□P□RT□和N-RTK的成本相差不大(😾□。□□💹)果□使用卫星播□🏦□发□话，PPP-RTK成□□□更低一些□□/p><□ data-track□"75"> 不过□有意思的是，已(yǐ□)经□地基□jī )上有巨大投入的(⛰)□寻□置也在向车□客□❗)□力推PP□-□T□（(□)据千□官网显(xiǎn )示(shì )，千寻(🚑)□建□2800+地基增强站□，这是否受竞(⤵)争(zh□ng )对手□策略(□uè )影响，不得不跟进□🕡)？ 笔□在和某头(🏫)部位置服务□🧥□商的资□从业(yè )者(⌛)□沟□🥗)通中获悉，虽然□rán )理论上P□P-□□K□以不需(🐲)要那□多的地面基□，不过□□zài )收敛速度和位置精度方(❌)面，还(há(□)i )是会(huì □受到地基数据很大的(🤨)赋能，基□已有的(🐢□高□度地基服(fú □务推出□PPP-RT□，其(🔚)收(□)敛速(sù )□也远快于地基密(□)(mì□)度没(□)那么□的位置(💹□服务商的□类(lèi )产品。 三．□□(🍸)卫星(🈂)能提(🌍)高定位精度□？□/span><□s□an> □br/><□r/> □br□> 在这个问题上，专家的反馈比较一(🥪)致(zhì(🐣) )，即(🌂)低轨(🏿)卫(w□i )星□要起到□□的(de □□用，对于提升(🐧)定位精□👻)(jīng )度并无实质作用(yò□g )。□/p> 不(bú )□，□然低轨□🐸)(g□ǐ □卫星不□□升定(□□□精度，但的确可以对卫(🥃)星□(🚶)号(👊□起到□强(🥠)覆盖的作用□尤其是在半(🎧)遮挡(□)地区。 <□p> 某(mǒu□)资深从业者认(rè(📕)n )□，除了播(□ō□□发增□□□外，低轨卫星□可以□时使□全球□□□(□ǎo )航系统，播放(🔼)载波信□，从(cóng□□□(ér )可(□□ )□增加□个□域内GNSS接收(shōu )机搜到的□星数。一些半遮□区域，如□rú□□) )□架下，或楼宇(y□ )内□(jìn )窗(chuān□□)处，之□□(🏴)于搜不□✔)到□□(✉)□(👼)的(😕)导航卫星而□法定位或定位□□èi )精□(📻)不准，加上低轨卫星(🌥)后□就可以搜(s□u )到足□zú )够多(🌜)的卫星□从而□强卫星导航的可□(🐄□性和可靠性(📹)。 IMU作(⏹)为(🍫□组□□航的核心器件，可(kě □以□供更高频率的(□□□)高精(□īng )信号(hào □（(🏢)一般可(kě )达2□0H□），在GNSS信号□(wú □□或者更(🗒)□间隔内□(💣)GNSS信(xìn )□□率为□0Hz），可(kě )以(😀)用(🦋)来进(🐒)行(□)高(□)精(jīng )度(🥞)的航(🕌□位推算。□/□□ <□r/><□p> I□U分为陀螺(📒)(luó )□和加(🐕)□度□□)□□部分，陀螺仪输出车辆的横□💇)滚、俯(👔)仰和航向角□加速度计输(🍊)出□个方向的加速度。 大家在选择IMU的(de□)时(🎴)□，□□见(🦈)的□题是(s□□□)：□□)选多高精度的□□e )IMU才能满足要求□qiú )？这就涉(□)□到IMU的关(g□ān )键(🌧)性能指标。 □b□/>
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<□p>□p data-t□ack="110">IMU的成□，随着精度的提升直线上□shàng )□，毕(🛐)竟“一(yī )分钱(📮□(□□án )□分(💽)货□。
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□了解(🦀)，温度补偿的一致(zhì )性会随着使用时长而发生变(🍼□化(🕢)，即使(🦆□用几□jǐ )年后的补偿曲线和刚□始□□)(shǐ )□□的补偿曲线□可能会有(👄)□异。
<□□data-□□ack="□26">习(xí □惯上，□家(🚋)可□😪)能更习惯用算法指标来衡量IM□，即在隧道等GNSS信(xì□□□号□全(quá□□)丢失的情况(□uàn□ )下(📿)，车(⛳)□行驶1000米后(🐭)(hòu )，测量□□真值的偏差(😥)□□业较为□wéi )□遍指标(biā□ )为千分之(🐦)一(yī(🐇) )到(dào )千分□□èn )之□□)五（1sigma）左□。
□/p><□ d□□a-tra□k="12□">□span style=□let□er-□paci□□: 1.5px;□>
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□p dat□□track="137">几种(zh□ng )耦合□式□介绍见下图□🍣)，具(🆎)体可□看□□(🥇)(qián )九(jiǔ□)章智驾的文章《□精度组合导□里的松、□、深耦□(😔□(hé )》<□pa□ style=□color: #88888□; --tt□darkmode-col□r: #8□88□8□">信(xìn )息来源(💅□：九(jiǔ )章智驾(jià □根据公开(□āi )□息与专家访谈□息整理
□□ da□□-t□ack="141"□□□片引用自导□电子官网）
在和行业内□□)专家交(□)流□liú )时，大家也都认可技术表现(🚤□上深耦合更好，那么□来深耦合(h□ )会□会□为□流趋(qū )势(shì □呢(♌)？ 业□声音不(bú(□) )一，□不少专家(ji□ )□为(wé□ )深耦(🕗)合会(🎋□(huì□)□为□流□🦈)趋(✳)势。 不过(🎆□，国汽大有时空研发副总裁李(🚭)庆□认为，从□动驾驶域控发(fā )展趋势、主机厂(🍮)与(🐟)□应商(💄)的□🚜)(de □博弈以(🌏)□结合□□集成的模□(🍌□等角度□□虑，组合□(⌚)航□法将□在域□🧝)控算法(fǎ )的□态(□ài □存(🕺)在。 □br/> <□tro□□>□、降□(dī )成本。□/strong>目前□(□ǒu )定位(wèi□□盒子(😜)供应商的(de )□见做法是，外(✨)□GN□S模组和□M□模组，将组(🈂)合(□é □导航算法放在独立□MCU内，全部集成在定(dìng□)位(wèi )盒□□；(□)相比□🚹)□□□🕹)，将□(zǔ )合导(🎯)航算法集成到域控内(nè□ )，可□省掉□个独立的MC□。
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<□p>□□ data-t□ac□=□155□>在□🛣)深耦□ǒ□□)合的(□)(□e )模式下，域□y□ )控形态实□□有更(♓)大的难度，紧组合将□□为当□□行的算法□🦕)。□未来，卫□、□□)惯(🚈)导和□合导航算法集□定点也□会□为□□□qù )，如果主□□(chǎng□□没有(🍔)对深耦合的□法Know-h□w有足(🌔)够的开发能□，将主□算法，把地图、(✌□感(🥊)知□□(□uō )源融合定位作为重点。
□p □ata-□rack="171">集(jí )成□有(yǒu□)很多□势□
<□p>
那么，组合导航集成在(zà□ □域控内，是否会成(🥟)为(🆑)以□的主流趋□□？
笔者在(♿□与众(zh□ng )多行(🤸)□(yè□)专家交流后(hò(📝□u□)□现(🐝)，虽然已有□少车企(□)(qǐ )选择将IMU和GN□S模块集成在域控制器内□但该做(🌅□法(fǎ □仍存在不□□(gōn□□)程上挑(tiāo )战。□/p□□p □ata□t□a□k□□182">
其中□z□ōng )□(zuì□)大的挑战，来(lái )自于(yú □I□U对安装位置和环境(jìng )的超高□求。□□ data-tr□ck□"184"><□□□>□/p>
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实际操□中□若位□(🧔)不合适，可以(y□ )□(jiā□□ )安装(🍔)位□□理想位□□)置进行标定，再(□□经过坐□转化即可(kě )□用□□□，这个转化(huà )过程(chéng )会造(□□o )成部分器件精度的损失(sh□ )。
<□□>第(dì )二，□M□对□度□□非(🏣)□敏感，
□□ d□ta-□ra□k="193">GNS□模块的安装位置，也□要更多考虑布置方便和□hé )集成方便度，比如(😻)有些会(🐵)把□bǎ )GNSS模块与V2□和□-Box进行集成。
一位□业专家认为，GNSS在模块(🐞)化后□体□🏄)积足□(gòu )小，□在(zà(🎼)□□)哪里□lǐ )都(🙅)可以。一般为了布置□便，会放在更靠近(jìn□)GN□S天线(□ià□□)的位(□□置(🔤)。因为G□S□的□(tiān )线与□星(xīng □定(□ì□□ )位搜星□🚗)有关，所以会放□fàng )置□靠外的□(wèi )置(🛬)，一般选择和□□天线(x□àn )□收音机天线（鲨鱼(🦅)鳍）等集(🚜)□在(□ài )一起(👗)。如□不考□位(📒)□而将GNSS模块布□(zhì□🌗)□)□域控的话，GNSS□□线(xiàn )要□yào )连接到□控，连□线□□➕)比较长，授时精度可能会□影□yǐng □响□
□br/>
□p data-t□ack=□19□"><□r□>□□p>
□□ d□□a-tra□k="202"□
如(🗂)导远(□)(yuǎn )推□的(😅)□图盒(🤥)子，除集成了□NSS、I□U□轮(🐃)速和高□地(👢)□外，还进一(yī )步□入□□DA□相□□从而(🐟)(ér )□□(□)□过□(shì )觉融合□(🙅□位□进(□)一□提高定位□(jīng □度和可靠性——据□□(k□□)在95%置(🎵)信□(dù )下实□(□)□向误差(chà□)□于□.2米、纵向误□□(xi□o )于2米。
<□p>
对□(yú□)这种行为，某(mǒu )组合导航□□商□管□为，□阶□，传□车企□者(🤱)研发能力弱的车企，量(liàng )产高阶(💢)智能驾(🔐□驶□😓)时，为了□le )更(gè□g )方便地控□成本、提升(🐾)可靠性，更希望供□□(□)□够提供(gòng )□位的整体□决方案□如集成卫导、惯导、□精(□īng □地图，甚至视(❤)觉(🗒)融□定位等(□ěng )功(🐥)能。□/p□
□p data-□rack="212">将□合导□集□👨)成(🔷)到域控中(🦉)的方□(🚾)，一方面对□(😷□厂的研发(f□ )能(néng )力有较高□要求，另□(📧)方面□于感知、□策等算(suàn )法(🌶□也(yě )有很高的要求。□此，如果这两(□)方面要求都不能达到(dào□)，把定位(wèi □交给□□方供应商(□)□(📿)(lá□ )解决，是□个(🍫)可(kě )□实现快速量产□chǎn )，且集成□(👴)□可靠性都比□高的□案□
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□□pan □tyle□"letter-spac□ng□ 1.5px;">
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<□pan sty□e="color:□#88□888□□□-t□-d□□kmode-□□lor□ #888888;">□来□🍪)源□□□智行账号(⛷)知乎文章）□/sp□n> □般常(cháng )见的融(🐲)合定位用到的(🌇)数(shù )据包括GNSS、(⛔)IMU、RTK（或PPP-RTK）、(📕)高(gāo □□(😲)地图、轮速传感器□激光雷(🏊)达□摄像(🕤)头□😄□等(📢)，最(🔆)(zuì )终的定□(👺)精度(dù )□决于融合后(🎢)的(🏙)定位精(□)度。
△A□ollo融(rón□ )合高□位□件架构□□span>
（数据来源：Apollo官□(fāng□□□□p □ata-track="23□□>
<□p□□□□data-track="236" □t□le□"text-□li□n:□center;"□□相对定位匹配□(🎧)□（来□🏻)源：□分(fè□ )科技的线(⛪)□xi□n )上分享）
很多专家(j□ā )都表(biǎ(🔮)o )示，IM□的(👲)高精(🌿)度主□(🧤)为(wé□ □了应对一□定(dì□g )位□化场景——□隧(🚼□道。□隧道(dào □场景□，只能依赖(□)两端的GNSS值进行(💖)(h□ng )绝对定位，隧(♏□□(👡)中间只能依赖□MU□(jì□ )行航迹推□。
不过□并(🌰)非□有□法□百度阿波罗的一位专家在(zài )某次分享中提到：(□)一方面隧(suì □道内对绝对精□的(🏄)要求并□📅)不高，□路的(de□□曲率变化(🆑)(h□à )不会(huì □太极限□另一方□(mi□n )，可以引(yǐn )入更□的特征，比如纹理□帮助定位。
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也有专(🛵)家提□□🦆)(dào )，在隧道中可以利用视(🗣)(shì□🙅) )□和毫米波(bō )雷达来实(🔊)现(✍□横向定位□至于□向定位的精度，“其□也□有□么重要(yào□)□。
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<□r/□除了能降低□合(🚭)导航要(🧟)求外，某L4进入前□□产的公司也透露正在(zài )探□不(🙌)依(🌰□赖RTK实现高(🎒)速N□A功能的方□。□/p>
业内(□)不少人认为在自(zì )动驾驶中，高精地□🏠)图是个(🤨)“拐□”。高精地图□受环□影响(🌰)、不(□□□□(💮)离限制，可□(yǐ )辅助感知(🦃)□□视□感知输入，对传感器进□有效□补。如果现□就扔(□□掉“□杖□，可能(□□还会有一□问□，如现实场景道□中□常会遇到大车挡道、车道线模糊□问题，传□器也常常受限于距离和环□影响。□/p>
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据一些(□iē(🏞) )业内专家反馈□缺(quē )□□(gāo □精地图(🕸)□□依赖导(🐞)航地图□，实(shí )现□(ch□ )道级定□比较(📞□(jiào )困□kùn□)难□因为□wé□ )导航地(dì□)图道路(lù )中缺少□(chē )道(□ào )信息，只能(néng□)通过视觉等识别(😲)的(de□)车□信息进行相对定位。当在□🏛)(□à□ )路口遇□路牌□车□chē )道线遮□zhē )挡时，□□(🙍)识□道路□扑结(□)构，容易(🚔)出(🚍)现决□规划错(cuò )误(🥨)。
□p data-track="261"><□r/>此外，在小(🕣)(xiǎo □曲率匝道(d□o )中行(háng )驶时，因(🍺)为□航地(□ì )图缺少曲率信□□🛀□，车辆(□)的横纵(🕝)向控制将(🅾□会□较困难(👿)，很容□(□ì □会(❤)(□uì )有锯齿□chǐ )感。于是(shì )，参考(🖇)记忆泊□，一□方□商提(tí□)出了记忆(yì□□行车功能。□(🤩)于□□chéng )市□(⛔)勤(qín )路线，通(🦋)过反□□□行□□完成□(🙈)□(🏍)(jiàn□)地图和路线记忆(😰)，即在(🥐□导航地图上覆盖一层本(□)□(🍻)构建(👑□的语义地□□导航地图Plu□”，然后基于此地图□行(❗)□h□□g□)定(🎇□位(wèi )决策和规划，实(shí )□城区内□nè□ )不依赖高□地图的□□点领□辅□🖥)□□
这一定程□chéng )度□可以实现“单□□版□(□□地图□如果□进一(yī )步，本(bě(🤤)n )地构建的地图分享(😂)到云□yún )端呢？那□不是就成(chén□ )了众包□□？□□p>
事实上，小□汽车方面称，已经支持□(👑)车场记忆泊车地图分享功能，□(🍁)户学□路(lù )线后□h□u □可选择分享路线，通□云□审核□🌮)后，即(j□ )可(kě□□在手机□□行路线管理(lǐ )与分□□到达目□(biāo )停车□内，还可□k□ )以使(👡)用其他(t□(□) )用户上□或者□方推荐的泊车□chē□)路(👸)线(xiàn )，□一定程(c□én□ )□上，这已□🐫)□是事实(🛀)上□shàng )的停(🏾□(□íng )车□“众□zhòng )□”地图(tú □了。
□p dat□-track=□2□3">□□r/><□p>行车和泊车□虽(su□ )然功(gōng )能逻□□同，□□决地(dì )图(😯)问题的方向□，也许将会(h□ì )殊途同□。
□ttps://zh□□nlan.zhihu.□o□/□/512611□□4<□p>□p data-track="□82"□style="t□xt□ali□n:□lef□;□>3.导航行业专题研究□🏅)：□合导航(🏆)迎自□驾(😢)驶(⛳)大□dà )时代(dà□ ) https:/□m□.wei□i□.qq.com/□□juYXHF□□R2Ee□PDBjFbFb□
<□□data-t□ack□"□83"□style="t□x□-ali□n: left;">4.司□导(dǎo )航技(📌)(jì □术□线(xiàn□)：直□回放 | 组(zǔ )合□👆)□航(□áng )与□(🎦)能驾驶https□//□p.w□□xin.qq.com□s□TwK0A4M35zv□uCg□z□dtyA□.北(□ěi □云科技(🤔)推出车规级□合□hé□)□(d□o□)航单元(⛽□□□力(lì )自动驾驶量产□型<□p>
htt□s□//mp.w□ixin□qq.com/s/cmN□2FiZC□DhJ3f□zY□B□g
6.导□电子：自动驾驶(shǐ □紧□□□位需要什么样的IMU https://□□u□nla□□zh□hu.com/p/41□43□□03□/p>
9.学(🔥□(xué )术交流丨从RTK、□PP到□□P-RTK<□p>
10.记(👵)□泊车(🖍) 路□lù□□线□😣)□享 新(x□□ )功能使用指南-小鹏社区□q□ )ht□ps://bbs.x□□openg.co□/ar□icle□915□31
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剧情简介
定□是高□gā□ )等级□动驾驶的基础，但在高速(sù □□OA和城区(□)NOA等场景中□如(🕶)何能(🌒)(néng□)□稳定地(😢)在(✉)各种工况(kuàng )下实现(✒□高精□定位将是个(gè )难□n□n )题(✨)。□(yī )□常见的问□是(🧀□：高速N□A、□□N□A功能(🏩□需要实现多□□□(□)□定位？需要多高□度□IMU、□□zǔ(□□ )合(🐸)□航□多少(shǎo )□传感器(□□？<□p> □(♓□于第二□问(□)题“需(x□ )□多高精度的IMU、组合□(🍋)航和传(chuán )感器”，笔者和(□é )行□多位专□交流后得到的结论是□无法(fǎ )确定，因为最终的定(🌃)位精□🥘)度□□组合导航、轮速□感器、高精(🌃)地(💬)图和视觉、□光雷达、毫米□mǐ )波等(🆕□多□(🎟)传感器(qì□)匹配定位后的结果□guǒ□)□只要最终融合定位的□度能满足(👳)需求即(💀□可，对(du□ )各部分的精□□)度(d□□)不做□性要(🔉)□□
□p data-tra□k=□□"□带着□些困惑，笔者□访了(l□ )很多行业□🍰)内专家。
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组合导航，广(🌯)义上□“两□或□种以(🆎)上的(👲)(de )非相似□航定位(🔇)系统(t□ng □□结合”，如(rú )通□算(suàn )法□□□SS、IMU、□速计、□idar点云(🌸□(y□n□)等(□ěng )信息做数(shù□)据融合(📟)(hé )。
本文主要重点□□□)注(😿)如(🔵)下几(jǐ )个问题(□í(🎠□ )——<□ data-track=□20"□
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<□ □ata□tra□k="2□"><□p□<□□d□ta□tr□ck="27"□
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目前□🎧)，国内主流(liú )方□fāng )案的GNSS□RTK都支持双频(pín )多星座□
<□ □ata-track="30□>所谓多(duō )星□，□的□(shì□)GNSS接收□可以(🌱)接收中国的北斗、美国的G□S和欧洲的伽利略等□同导航系统□□号，国□GN□S接收机一(🍼)般同时支持(□)□斗和(hé(🎗) )G□S。<□p>
双频指的是□个导(🎈)□系统都有(yǒ□ )两个(□è(🏽) )载波频□，如北斗(dò(□)u )□两个□段，GPS也有两个(gè )频段(duàn )□双频会导致硬件和算力成(chén□□)本□🚯)大大□📎□增(🏬)加。
那(□)么，双频(📴)□□么作用□□□e )？
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在GNSS的测量误差□，电□层□起的误差占了很大(✖)一部分，而双频□波可以利用电离层(cén□ )对不同频□(lǜ )电(diàn )□波延□的相关性，来消□大部分电离层引起的(💖)□□□从而大(👹)大提□卫(□èi )星定位精□，这是单□(🌡)(pí(👣)n )GNSS所(suǒ )做不到的。
□p data-track□"3□"□<□ data-trac□="40">某□组(zǔ □合导航公司创始人曾论坛上公开提到，□□□🎋)RTK定□精度，有95%的□(□ài □率落在半径为□.4米的圆内(📖)（也(🏠)就是精度□□□)位CEP的(😽)(de )概□）□□频(🌀)RT□定位(🔆)□度可□做到9□%的概率(🏐)落在半径□0□2米的圆内，由此可见双频的(de□)重□性。
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<□ □ata-tra□k="43□>
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<□ d□t□-track="49">GNSS□定位误差，□了上文提到的电离层误差外，还有如□几种□🌬)：卫星(🧕)(xīng □相关的□🌕□卫星□道□差（星(⛪)历误差）、□星原子钟(♎)的时钟□差(chà□)、对□□误差(🛑□(chà□)、载波经□(🏩)反(🕊)射后□多径效应引(yǐn )□(qǐ )的误差，与(🎨)接收机有关(🎮□□guān )的(👾)接(jiē□)收机钟差(💨)等。□/p>
<□ data-t□a□k="5□□ style□"text-align:□center;">
<□p>□p data-□rac□="54">为了尽量消□xi□o □除这些误差，提□定(dìng )位精度，□了(le )上述提到(dào )的双频(pín )载□频段□(🐕)，还有其他增强(□)方□(□)，□据其原理可(kě )以(🗻)分为星□🆗□□增(🚰□强□地基增强。<□p>□p d□ta-t□ack=□55">
□span style="color:□□□F7F7□; -□tt□d□r□m□d□-color□ #7F7F7F;">信□(🕎)来(🏴)源：九章智(□)驾(🥊)根据公□信息□专家访谈信息(😕)整理□/p> 下图从(cóng )收敛□度、定(dìng )位精□(🚽)(dù )、<□tr□ng>覆盖□围□/strong>三个维□(dù )□这(🛬□(zhè□□三种□式进行了对(✌)比。□/p□ 作(z□ò )为(📛)RTK和PPP的强强联合，□PP-□TK既有□TK精(🤛)度高、□(🗣)敛快的(d□ )优点□也有(🛌)PPP全球覆□的优点(d□ǎ(👰)n )。 除□之外□与RTK相比，PPP□RTK更符合(h□ □功(□ō□g □能□全□要求□一方面是(🛃)P□P-RTK不受地面基□和移(yí )动网络□盖□的约束（(📸)可(kě □□通过卫(🚡)星(xīng )播(□)发(💫)）；另一(⏪)方(fā□g )面，相比于(yú )RTK通过□😎)差分把定位□(wù )□作为“黑(🥞)(□□i )盒”打□处□□)理，□PP-□TK可以□(💏)每一(🏌)项(🐫□误差□行全球范□内的建模□预估，PP□-RTK的(de )信号完好性使得它可以确认□(😏)个信(🍅)号的误差□态□🎓)，并识别(b□é )该□号是否可收敛、(🐩)可使用、可检□，从而更符合功(g□n□ )能对风险因□□项拆(□)解的(⛱)要(yào □求。□/p><□ □ata-t□ack="69"> 那(🐾)么，与R□K相比，P□P-□TK的使用成本是□有(yǒu□)优势呢(🚯)□ 虽然PPP-R□□所需的(🐆□地□□□iàn )基(🗼)站数□🍚□□□少□□（国内(nèi )数百个基站就可以□□），但如□rú )果要(🏏)使用卫(wèi □星(🏊□□(bō□□) )发信号□要么租借卫星，□么像时空道(dào )□那(🕖)样发射(shè □低轨卫星(□īng □。据了解，租借卫星□成本不菲（约(🙄)□000万~2000万/颗□年(😉)□□□要覆盖□□得租□□🎁)□个卫星才(😷)行，这□成本都会算□服务费中(👐)。 <□r/>而据笔(□□ )□和□(🏿)位业内专□zhuā□ )□(□)沟通交流，P□P□RT□和N-RTK的成本相差不大(😾□。□□💹)果□使用卫星播□🏦□发□话，PPP-RTK成□□□更低一些□□/p><□ data-track□"75"> 不过□有意思的是，已(yǐ□)经□地基□jī )上有巨大投入的(⛰)□寻□置也在向车□客□❗)□力推PP□-□T□（(□)据千□官网显(xiǎn )示(shì )，千寻(🚑)□建□2800+地基增强站□，这是否受竞(⤵)争(zh□ng )对手□策略(□uè )影响，不得不跟进□🕡)？ 笔□在和某头(🏫)部位置服务□🧥□商的资□从业(yè )者(⌛)□沟□🥗)通中获悉，虽然□rán )理论上P□P-□□K□以不需(🐲)要那□多的地面基□，不过□□zài )收敛速度和位置精度方(❌)面，还(há(□)i )是会(huì □受到地基数据很大的(🤨)赋能，基□已有的(🐢□高□度地基服(fú □务推出□PPP-RT□，其(🔚)收(□)敛速(sù )□也远快于地基密(□)(mì□)度没(□)那么□的位置(💹□服务商的□类(lèi )产品。 三．□□(🍸)卫星(🈂)能提(🌍)高定位精度□？□/span><□s□an> □br/><□r/> □br□> 在这个问题上，专家的反馈比较一(🥪)致(zhì(🐣) )，即(🌂)低轨(🏿)卫(w□i )星□要起到□□的(de □□用，对于提升(🐧)定位精□👻)(jīng )度并无实质作用(yò□g )。□/p> 不(bú )□，□然低轨□🐸)(g□ǐ □卫星不□□升定(□□□精度，但的确可以对卫(🥃)星□(🚶)号(👊□起到□强(🥠)覆盖的作用□尤其是在半(🎧)遮挡(□)地区。 <□p> 某(mǒu□)资深从业者认(rè(📕)n )□，除了播(□ō□□发增□□□外，低轨卫星□可以□时使□全球□□□(□ǎo )航系统，播放(🔼)载波信□，从(cóng□□□(ér )可(□□ )□增加□个□域内GNSS接收(shōu )机搜到的□星数。一些半遮□区域，如□rú□□) )□架下，或楼宇(y□ )内□(jìn )窗(chuān□□)处，之□□(🏴)于搜不□✔)到□□(✉)□(👼)的(😕)导航卫星而□法定位或定位□□èi )精□(📻)不准，加上低轨卫星(🌥)后□就可以搜(s□u )到足□zú )够多(🌜)的卫星□从而□强卫星导航的可□(🐄□性和可靠性(📹)。 IMU作(⏹)为(🍫□组□□航的核心器件，可(kě □以□供更高频率的(□□□)高精(□īng )信号(hào □（(🏢)一般可(kě )达2□0H□），在GNSS信号□(wú □□或者更(🗒)□间隔内□(💣)GNSS信(xìn )□□率为□0Hz），可(kě )以(😀)用(🦋)来进(🐒)行(□)高(□)精(jīng )度(🥞)的航(🕌□位推算。□/□□ <□r/><□p> I□U分为陀螺(📒)(luó )□和加(🐕)□度□□)□□部分，陀螺仪输出车辆的横□💇)滚、俯(👔)仰和航向角□加速度计输(🍊)出□个方向的加速度。 大家在选择IMU的(de□)时(🎴)□，□□见(🦈)的□题是(s□□□)：□□)选多高精度的□□e )IMU才能满足要求□qiú )？这就涉(□)□到IMU的关(g□ān )键(🌧)性能指标。 □b□/>
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<□p>□p data-t□ack="110">IMU的成□，随着精度的提升直线上□shàng )□，毕(🛐)竟“一(yī )分钱(📮□(□□án )□分(💽)货□。
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□了解(🦀)，温度补偿的一致(zhì )性会随着使用时长而发生变(🍼□化(🕢)，即使(🦆□用几□jǐ )年后的补偿曲线和刚□始□□)(shǐ )□□的补偿曲线□可能会有(👄)□异。
<□□data-□□ack="□26">习(xí □惯上，□家(🚋)可□😪)能更习惯用算法指标来衡量IM□，即在隧道等GNSS信(xì□□□号□全(quá□□)丢失的情况(□uàn□ )下(📿)，车(⛳)□行驶1000米后(🐭)(hòu )，测量□□真值的偏差(😥)□□业较为□wéi )□遍指标(biā□ )为千分之(🐦)一(yī(🐇) )到(dào )千分□□èn )之□□)五（1sigma）左□。
□/p><□ d□□a-tra□k="12□">□span style=□let□er-□paci□□: 1.5px;□>
□□r/>
□/p><□□□>
□p dat□□track="137">几种(zh□ng )耦合□式□介绍见下图□🍣)，具(🆎)体可□看□□(🥇)(qián )九(jiǔ□)章智驾的文章《□精度组合导□里的松、□、深耦□(😔□(hé )》<□pa□ style=□color: #88888□; --tt□darkmode-col□r: #8□88□8□">信(xìn )息来源(💅□：九(jiǔ )章智驾(jià □根据公开(□āi )□息与专家访谈□息整理
□□ da□□-t□ack="141"□□□片引用自导□电子官网）
在和行业内□□)专家交(□)流□liú )时，大家也都认可技术表现(🚤□上深耦合更好，那么□来深耦合(h□ )会□会□为□流趋(qū )势(shì □呢(♌)？ 业□声音不(bú(□) )一，□不少专家(ji□ )□为(wé□ )深耦(🕗)合会(🎋□(huì□)□为□流□🦈)趋(✳)势。 不过(🎆□，国汽大有时空研发副总裁李(🚭)庆□认为，从□动驾驶域控发(fā )展趋势、主机厂(🍮)与(🐟)□应商(💄)的□🚜)(de □博弈以(🌏)□结合□□集成的模□(🍌□等角度□□虑，组合□(⌚)航□法将□在域□🧝)控算法(fǎ )的□态(□ài □存(🕺)在。 □br/> <□tro□□>□、降□(dī )成本。□/strong>目前□(□ǒu )定位(wèi□□盒子(😜)供应商的(de )□见做法是，外(✨)□GN□S模组和□M□模组，将组(🈂)合(□é □导航算法放在独立□MCU内，全部集成在定(dìng□)位(wèi )盒□□；(□)相比□🚹)□□□🕹)，将□(zǔ )合导(🎯)航算法集成到域控内(nè□ )，可□省掉□个独立的MC□。
□□p>
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<□p>□□ data-t□ac□=□155□>在□🛣)深耦□ǒ□□)合的(□)(□e )模式下，域□y□ )控形态实□□有更(♓)大的难度，紧组合将□□为当□□行的算法□🦕)。□未来，卫□、□□)惯(🚈)导和□合导航算法集□定点也□会□为□□□qù )，如果主□□(chǎng□□没有(🍔)对深耦合的□法Know-h□w有足(🌔)够的开发能□，将主□算法，把地图、(✌□感(🥊)知□□(□uō )源融合定位作为重点。
□p □ata-□rack="171">集(jí )成□有(yǒu□)很多□势□
<□p>
那么，组合导航集成在(zà□ □域控内，是否会成(🥟)为(🆑)以□的主流趋□□？
笔者在(♿□与众(zh□ng )多行(🤸)□(yè□)专家交流后(hò(📝□u□)□现(🐝)，虽然已有□少车企(□)(qǐ )选择将IMU和GN□S模块集成在域控制器内□但该做(🌅□法(fǎ □仍存在不□□(gōn□□)程上挑(tiāo )战。□/p□□p □ata□t□a□k□□182">
其中□z□ōng )□(zuì□)大的挑战，来(lái )自于(yú □I□U对安装位置和环境(jìng )的超高□求。□□ data-tr□ck□"184"><□□□>□/p>
□br/□
实际操□中□若位□(🧔)不合适，可以(y□ )□(jiā□□ )安装(🍔)位□□理想位□□)置进行标定，再(□□经过坐□转化即可(kě )□用□□□，这个转化(huà )过程(chéng )会造(□□o )成部分器件精度的损失(sh□ )。
<□□>第(dì )二，□M□对□度□□非(🏣)□敏感，
□□ d□ta-□ra□k="193">GNS□模块的安装位置，也□要更多考虑布置方便和□hé )集成方便度，比如(😻)有些会(🐵)把□bǎ )GNSS模块与V2□和□-Box进行集成。
一位□业专家认为，GNSS在模块(🐞)化后□体□🏄)积足□(gòu )小，□在(zà(🎼)□□)哪里□lǐ )都(🙅)可以。一般为了布置□便，会放在更靠近(jìn□)GN□S天线(□ià□□)的位(□□置(🔤)。因为G□S□的□(tiān )线与□星(xīng □定(□ì□□ )位搜星□🚗)有关，所以会放□fàng )置□靠外的□(wèi )置(🛬)，一般选择和□□天线(x□àn )□收音机天线（鲨鱼(🦅)鳍）等集(🚜)□在(□ài )一起(👗)。如□不考□位(📒)□而将GNSS模块布□(zhì□🌗)□)□域控的话，GNSS□□线(xiàn )要□yào )连接到□控，连□线□□➕)比较长，授时精度可能会□影□yǐng □响□
□br/>
□p data-t□ack=□19□"><□r□>□□p>
□□ d□□a-tra□k="202"□
如(🗂)导远(□)(yuǎn )推□的(😅)□图盒(🤥)子，除集成了□NSS、I□U□轮(🐃)速和高□地(👢)□外，还进一(yī )步□入□□DA□相□□从而(🐟)(ér )□□(□)□过□(shì )觉融合□(🙅□位□进(□)一□提高定位□(jīng □度和可靠性——据□□(k□□)在95%置(🎵)信□(dù )下实□(□)□向误差(chà□)□于□.2米、纵向误□□(xi□o )于2米。
<□p>
对□(yú□)这种行为，某(mǒu )组合导航□□商□管□为，□阶□，传□车企□者(🤱)研发能力弱的车企，量(liàng )产高阶(💢)智能驾(🔐□驶□😓)时，为了□le )更(gè□g )方便地控□成本、提升(🐾)可靠性，更希望供□□(□)□够提供(gòng )□位的整体□决方案□如集成卫导、惯导、□精(□īng □地图，甚至视(❤)觉(🗒)融□定位等(□ěng )功(🐥)能。□/p□
□p data-□rack="212">将□合导□集□👨)成(🔷)到域控中(🦉)的方□(🚾)，一方面对□(😷□厂的研发(f□ )能(néng )力有较高□要求，另□(📧)方面□于感知、□策等算(suàn )法(🌶□也(yě )有很高的要求。□此，如果这两(□)方面要求都不能达到(dào□)，把定位(wèi □交给□□方供应商(□)□(📿)(lá□ )解决，是□个(🍫)可(kě )□实现快速量产□chǎn )，且集成□(👴)□可靠性都比□高的□案□
<□ data-tr□□k="□15">
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□□pan □tyle□"letter-spac□ng□ 1.5px;">
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<□pan sty□e="color:□#88□888□□□-t□-d□□kmode-□□lor□ #888888;">□来□🍪)源□□□智行账号(⛷)知乎文章）□/sp□n> □般常(cháng )见的融(🐲)合定位用到的(🌇)数(shù )据包括GNSS、(⛔)IMU、RTK（或PPP-RTK）、(📕)高(gāo □□(😲)地图、轮速传感器□激光雷(🏊)达□摄像(🕤)头□😄□等(📢)，最(🔆)(zuì )终的定□(👺)精度(dù )□决于融合后(🎢)的(🏙)定位精(□)度。
△A□ollo融(rón□ )合高□位□件架构□□span>
（数据来源：Apollo官□(fāng□□□□p □ata-track="23□□>
<□p□□□□data-track="236" □t□le□"text-□li□n:□center;"□□相对定位匹配□(🎧)□（来□🏻)源：□分(fè□ )科技的线(⛪)□xi□n )上分享）
很多专家(j□ā )都表(biǎ(🔮)o )示，IM□的(👲)高精(🌿)度主□(🧤)为(wé□ □了应对一□定(dì□g )位□化场景——□隧(🚼□道。□隧道(dào □场景□，只能依赖(□)两端的GNSS值进行(💖)(h□ng )绝对定位，隧(♏□□(👡)中间只能依赖□MU□(jì□ )行航迹推□。
不过□并(🌰)非□有□法□百度阿波罗的一位专家在(zài )某次分享中提到：(□)一方面隧(suì □道内对绝对精□的(🏄)要求并□📅)不高，□路的(de□□曲率变化(🆑)(h□à )不会(huì □太极限□另一方□(mi□n )，可以引(yǐn )入更□的特征，比如纹理□帮助定位。
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也有专(🛵)家提□□🦆)(dào )，在隧道中可以利用视(🗣)(shì□🙅) )□和毫米波(bō )雷达来实(🔊)现(✍□横向定位□至于□向定位的精度，“其□也□有□么重要(yào□)□。
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□□r/□<□p>
<□r/□除了能降低□合(🚭)导航要(🧟)求外，某L4进入前□□产的公司也透露正在(zài )探□不(🙌)依(🌰□赖RTK实现高(🎒)速N□A功能的方□。□/p>
业内(□)不少人认为在自(zì )动驾驶中，高精地□🏠)图是个(🤨)“拐□”。高精地图□受环□影响(🌰)、不(□□□□(💮)离限制，可□(yǐ )辅助感知(🦃)□□视□感知输入，对传感器进□有效□补。如果现□就扔(□□掉“□杖□，可能(□□还会有一□问□，如现实场景道□中□常会遇到大车挡道、车道线模糊□问题，传□器也常常受限于距离和环□影响。□/p>
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据一些(□iē(🏞) )业内专家反馈□缺(quē )□□(gāo □精地图(🕸)□□依赖导(🐞)航地图□，实(shí )现□(ch□ )道级定□比较(📞□(jiào )困□kùn□)难□因为□wé□ )导航地(dì□)图道路(lù )中缺少□(chē )道(□ào )信息，只能(néng□)通过视觉等识别(😲)的(de□)车□信息进行相对定位。当在□🏛)(□à□ )路口遇□路牌□车□chē )道线遮□zhē )挡时，□□(🙍)识□道路□扑结(□)构，容易(🚔)出(🚍)现决□规划错(cuò )误(🥨)。
□p data-track="261"><□r/>此外，在小(🕣)(xiǎo □曲率匝道(d□o )中行(háng )驶时，因(🍺)为□航地(□ì )图缺少曲率信□□🛀□，车辆(□)的横纵(🕝)向控制将(🅾□会□较困难(👿)，很容□(□ì □会(❤)(□uì )有锯齿□chǐ )感。于是(shì )，参考(🖇)记忆泊□，一□方□商提(tí□)出了记忆(yì□□行车功能。□(🤩)于□□chéng )市□(⛔)勤(qín )路线，通(🦋)过反□□□行□□完成□(🙈)□(🏍)(jiàn□)地图和路线记忆(😰)，即在(🥐□导航地图上覆盖一层本(□)□(🍻)构建(👑□的语义地□□导航地图Plu□”，然后基于此地图□行(❗)□h□□g□)定(🎇□位(wèi )决策和规划，实(shí )□城区内□nè□ )不依赖高□地图的□□点领□辅□🖥)□□
这一定程□chéng )度□可以实现“单□□版□(□□地图□如果□进一(yī )步，本(bě(🤤)n )地构建的地图分享(😂)到云□yún )端呢？那□不是就成(chén□ )了众包□□？□□p>
事实上，小□汽车方面称，已经支持□(👑)车场记忆泊车地图分享功能，□(🍁)户学□路(lù )线后□h□u □可选择分享路线，通□云□审核□🌮)后，即(j□ )可(kě□□在手机□□行路线管理(lǐ )与分□□到达目□(biāo )停车□内，还可□k□ )以使(👡)用其他(t□(□) )用户上□或者□方推荐的泊车□chē□)路(👸)线(xiàn )，□一定程(c□én□ )□上，这已□🐫)□是事实(🛀)上□shàng )的停(🏾□(□íng )车□“众□zhòng )□”地图(tú □了。
□p dat□-track=□2□3">□□r/><□p>行车和泊车□虽(su□ )然功(gōng )能逻□□同，□□决地(dì )图(😯)问题的方向□，也许将会(h□ì )殊途同□。
□ttps://zh□□nlan.zhihu.□o□/□/512611□□4<□p>□p data-track="□82"□style="t□xt□ali□n:□lef□;□>3.导航行业专题研究□🏅)：□合导航(🏆)迎自□驾(😢)驶(⛳)大□dà )时代(dà□ ) https:/□m□.wei□i□.qq.com/□□juYXHF□□R2Ee□PDBjFbFb□
<□□data-t□ack□"□83"□style="t□x□-ali□n: left;">4.司□导(dǎo )航技(📌)(jì □术□线(xiàn□)：直□回放 | 组(zǔ )合□👆)□航(□áng )与□(🎦)能驾驶https□//□p.w□□xin.qq.com□s□TwK0A4M35zv□uCg□z□dtyA□.北(□ěi □云科技(🤔)推出车规级□合□hé□)□(d□o□)航单元(⛽□□□力(lì )自动驾驶量产□型<□p>
htt□s□//mp.w□ixin□qq.com/s/cmN□2FiZC□DhJ3f□zY□B□g
6.导□电子：自动驾驶(shǐ □紧□□□位需要什么样的IMU https://□□u□nla□□zh□hu.com/p/41□43□□03□/p>
9.学(🔥□(xué )术交流丨从RTK、□PP到□□P-RTK<□p>
10.记(👵)□泊车(🖍) 路□lù□□线□😣)□享 新(x□□ )功能使用指南-小鹏社区□q□ )ht□ps://bbs.x□□openg.co□/ar□icle□915□31
精选评论- 小落叶很伤情:197.134.946.315第一名(🎷):金(jīn )尊(👹)国(🐕)际KTV会所(人气最高) 你还别说,这(🐺)家KTV真的不(bú )是上(shàng )海消费最高的KTV,那为什么是排名第一呢,这个数(🤐)据(🐤)是通过(🤼)了各大网站以及口碑统计数(shù )据(jù )综合得出(chū )来的,
- 借东西的矮人:194.865.457.616滑雪在阿勒(lè(🤘) )泰有着悠久的历史。2005年，一(yī )幅(fú )古人滑雪狩猎(🥧)的(🙁)岩画，在阿勒(🆒)(lè )泰市汗德尕特蒙古族(👍)乡(🏂)(xiāng )一个叫敦德布拉克的洞穴中(zhōng )被发(fā )现，经过鉴定(dìng )，岩画(❄)(huà(🚫) )距今(🌦)大约(yuē )一万两千年。后来经过多学科专家学者研讨论证，新疆阿勒(🎥)泰是人类滑雪起源地(dì )，1月(👣)16日也被(🏅)定为(🐄)“世界滑(📏)雪起源地纪(jì )念(🍓)日”。
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